HUGIN – Utvikling av autonome undervannsfarkoster ved FFI

Abstract

Den populære betegnelsen ”miniubåt” dekker et vidt spekter av farkoster. De første tiårene etter Den annen verdenskrig ble det utviklet mange små, bemannede ubåter som opererte fra overflateskip. Slike miniubåter brukes fortsatt, men nå stort sett av forskere som ønsker å være fysisk til stede på store havdyp. I takt med utviklingen innen elektronikk og robotteknikk, ble ubemannede, fjernstyrte undervannsfarkoster (ROV – Remotely Operated Vehicle) mer utbredt. Slike farkoster har en kabelforbindelse til et overflateskip, som brukes til både strømforsyning, styring og dataoverføring. I overflateskipet sitter en eller flere operatører og ”kjører” farkosten, og ser på data fra sensorene ombord (videokameraer, sonarer osv.). Fra slutten av 1970-tallet har ROVer vært helt uunnværlige, ikke minst i offshore-industrien. De er gjerne utstyrt med manipulatorer, og brukes til alt fra kompliserte intervensjonsoppgaver (reparasjon, vedlikehold, opphenting av objekter til overflaten osv.) til havbunnskartlegging. Også på militær side er ROVer viktige, blant annet til inspeksjon og nøytralisering av miner. AUV (Autonomous Underwater Vehicle) er ubemannede farkoster som kan operere på egen hånd, uten fysisk forbindelse til et moderfartøy. I motsetning til ROVer må de altså både ha med tilstrekkelig energi og være utstyrt med tilstrekkelig kunstig intelligens for å gjennomføre sitt oppdrag. De må være i stand til selv å vite hvor de er, hvor de skal, hvordan de skal komme dit, hva de skal gjøre underveis og ikke minst, hva de skal gjøre hvis noe uventet skjer. Farkostene må videre lages slik at sannsynligheten for at de skal komme hjem er størst mulig. Fordi AUVer ikke har kabel, unngår de alle problemer med kabeldrag og kabelhåndtering, og de kan operere langt fra moderfartøyet, eller til og med settes ut fra land. AUVer kan utstyres med forskjelligartet nyttelast for å utføre oppgaver på sin ferd under vann, både sivile og militære. Av sivile anvendelser kan nevnes oseanografiske målinger, avbildning og kartlegging av havbunnen, inspeksjon av oljerørledninger og måling av fiskebestander. Nærliggende oppgaver for Forsvaret er mineleting, farvannsundersøkelser, overvåking, etterretning og ubåtjakt. På lengre sikt vil AUVer være en naturlig del av en generell robotisering av krigføringen.