Automatic Underway AUV Recovery Using a USV

Abstract

The future Norwegian naval mine countermeasure (NMCM) capability includes unmanned, autonomous vessels. The Royal Norwegian Navy uses the Hugin autonomous underwater vehicle (AUV) in mine hunting operations. To facilitate transportation and extension of Hugin’s operational range in NMCM operations, the Norwegian Defence Research Establishment (FFI) is developing technology for automatic launch and recovery of AUVs using unmanned surface vehicles (USVs). This report describes the Stinger launch and recovery system (LARS) mounted onto the USV Frigg, a method for automatic recovery of the Hugin AUV using this system, and a system that can estimate relative position and velocity of the AUV using a lidar sensor mounted on the USV. Results from full-scale experiments are also presented.

Sjøforsvaret vil i stor grad benytte ubemanna, autonome farkoster i sine framtidige kapabiliteter for mottiltak mot miner. For eksempel benyttes den autonome undervannsdrona (AUV-en) Hugin for minejaktoperasjoner. Det er viktig å legge til rette for transport av Hugin, og for å utvide dens operasjonelle rekkevidde. Derfor utvikler Forsvarets forskningsinstitutt (FFI) teknologi for automatisk utsetting og innhenting av AUV-er. Det kan gjøres ved hjelp av ubemanna overflatefartøy (USVer). Denne rapporten beskriver utsettings- og innhentingssystemet (LARS) Stinger. Systemet er montert på USV-en Frigg. Rapporten beskriver en metode for automatisk innhenting av Hugin ved hjelp av dette systemet. Vi beskriver også et system som kan estimere den relative posisjonen og farta til AUV-en. Det gjøres ved hjelp av en lidarsensor som er montert på USV-en. Resultater fra fullskalaeksperimenter presenteres også.